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Der Hyundai Elantra trat als Vertreter der unteren Mittelklasse im Sommer 2000 die Nachfolge des Hyundai Lantra an. In Europa liefen die zwei Vorgängergenerationen unter dem Namen Lantra, da Lotus Cars bei Käufern eine gedankliche Verbindung zwischen Elantra und seinem Modell Elan ausschließen wollte. Obwohl dessen Produktion bereits 1992 endete, blieb es bei der Benennung, bis 1996 die gesamte Elan-Produktionslinie an den damaligen Hyundai-Mitbewerber Kia verkauft wurde, der den Kia Elan Roadster bis 1999 fertigte. Nach dessen Fusion mit Hyundai erhielt die Mitte 2000 erschienene Elantra-Generation auch in Europa diesen Namen.

Der Elantra war nur noch als Schrägheck- oder Stufenhecklimousine erhältlich. Eine Kombiversion gab es von ihm nicht mehr, doch wurde im April 2001 der Kompaktvan Hyundai Matrix als Ersatz vorgestellt.

Im Herbst 2003 erhielt der Elantra ein Facelift zum XD2 und wurde drei Jahre später, im Herbst 2006, in Europa aus dem Modellangebot gestrichen. Bis zur Einführung des i30 im Sommer 2007 füllte daher der Accent den Bereich zwischen Kleinwagen (Getz) und Mittelklasse (Sonata) aus.

In Russland wird der Hyundai Elantra XD als Stufenheck noch gefertigt. Hersteller ist dort TagAZ, welche auch eigene Fahrzeuge produziert. Auf Basis der XD2-Plattform von 2003 entstanden später auch der Kia Cerato, sowie mit stark modifizierter Form die Softroader Hyundai Tucson und Kia Sportage.

Diese Generation des Elantra war die bislang letzte in Europa erhältliche. Die nachfolgenden sind geringfügig kostenreduzierte Fassungen der Kompakt-Plattform, auf der aktuell der i30 basiert.

In China wurde die dritte Generation bis 2016 gebaut.