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Der Grand Cherokee WH wurde 2004 als Modell 2005 eingeführt. Jeep-Neuheiten, die zum ersten Mal im Programm standen, waren das Allradantriebssystem Quadra-Drive II, ein DVD-Spieler für den Fond und auf Wunsch ein 5,7-l–Hemi–V8–Motor.

Die Konstruktion betont weiterhin Leistung und Luxus, man hatte aber kräftig an der Reduktion von Lärm und Vibrationen gearbeitet. Zum ersten Mal jedoch legte Jeep eben soviel Wert auf gute Straßeneigenschaften wie auf die markentypische ausgezeichnete Geländetauglichkeit.

Diese neue Konzentration auf die Fahreigenschaften auf asphaltierten Straßen veranlasste Jeep, die Starrachse vorne mit Längslenkern (wie im ZJ und WJ) durch eine Konstruktion mit doppelten Querlenkern wie im 2002 vorgestellten Jeep Liberty zu ersetzen. Chrysler reagierte damit auf die verstärkte Nachfrage nach besser auf Asphaltstraßen fahrbaren SUVs mit geringerer Geländetauglichkeit. Obwohl die neue Konstruktion auf Waschbrettpisten als weicher wahrgenommen wird, wurde die Vorderradaufhängung von der Klientel, die den Jeep im Gelände nutzt, wegen der geringeren möglichen Achsverschränkung insbesondere bei langsamen Fahrmanövern auf unebenem Terrain kritisiert.

Zur Markteinführung standen in Deutschland drei Motoren und zwei Ausstattungsvarianten zur Verfügung. Der Mercedes-Benz-Diesel war genau wie der kleine V8-Motor sowohl im Laredo als auch im Limited zu haben, der 5,7-Liter-Hemi nur in der gehobenen Limited-Variante. Als Sonderausstattung standen unter anderem ein DVD-Navigationssystem mit integriertem CD-Wechsler zur Wahl, außerdem war im Limited ein sogenanntes Exclusive-Paket lieferbar, das Leder- und Chromapplikationen im Innenraum beinhaltet.

Das Topmodell SRT8 mit dem großen 6,1-Liter-V8 stand ab 2006 in den Preislisten. Eine Vollausstattung inklusive Navigationssystem und Leder-Sportsitzen ist bei ihm serienmäßig.

Der Jeep Grand Cherokee Modelljahr 2007 wurde in Europa auf dem Euro Camp Jeep im Département Ardèche, Frankreich, vorgestellt. In diesem Jahr kam die Luxusausstattung Overland für den Diesel und den Hemi dazu. Das Limited-Exclusive-Paket und ein Navigationssystem waren hier serienmäßig an Bord, ebenso wie die Metallic-Lackierung und ein Schiebedach.

Auch 2008 erhielt der Jeep Grand Cherokee eine kleine Modellpflege. Neu waren unter anderem die im Overland serienmäßigen Xenon-Scheinwerfer und eine überarbeitete Innenausstattung mit einem neuen Touchscreen-Navigationssystem. In Europa wurden außerdem im Modelljahr 2008 nur noch der SRT8 und der Mercedes-Benz-Diesel angeboten.

Mit dem Modelljahr 2009 rückte auch der überarbeitete 5,7-Liter-Hemi wieder in das Europa-Programm. Er leistete nun 259 kW (352 PS) und war nur in der hochwertigen Overland-Ausstattung verfügbar. Ansonsten blieb das Modellprogramm mit dem SRT8 und dem Diesel bis auf die größeren Außenspiegel und dem überarbeiteten Navigationssystem unverändert.

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