Die dritte Generation kam im Dezember 1998 in den Handel, auf den US-Markt allerdings erst 2001. In Europa und Nordamerika wurde diese Generation als Hyundai XG verkauft. Man konnte zuerst den XG 30 (in Nordamerika als XG 300) mit einem 3,0-l-Motor erwerben, später den überarbeiteten XG 350 mit einem 3,5-l-Motor. Beide Modelle verfügten über die gleiche Plattform und das gleiche Motorenangebot wie beim Kia Opirus.

Anfangs wurde ein 3,0-Liter-V6 mit 138 kW (188 PS) angeboten, in einigen Ländern konnte auch der 2,5-Liter-V6 aus dem Sonata geordert werden.

Anfang 2003 folgte ein Facelift und eine Umbenennung in XG 350 (nun mit ein 3,5-Liter-V6 mit 145 kW/197 PS). Für den Antrieb sorgte ein elektronisch gesteuertes Fünfstufen-Automatikgetriebe, welches sich unter anderem an den Fahrstil des Fahrers anpasste und außerdem über einen manuellen Schaltmodus (H-Matic) verfügte.