Im Jahr 1986 entschied sich Land Rover, ein relativ preisgünstiges Modell zwischen dem bis 1990 nur als Land Rover bezeichneten Defender und dem Range Rover anzubieten und begann mit der Entwicklung eines Autos in der Preisklasse zwischen 35.000 DM und 50.000 DM. Japanische Geländewagenhersteller drängten auf den europäischen Markt und machten ein schnelles Handeln erforderlich. In nur drei Jahren entwickelte Mike Donovan mit seinem Team den Discovery, der im Oktober 1989 mit einem Preis von 45.350 DM auf den Markt kam.

Bis Ende 1998 wurden 353.843 Discovery der ersten Serie verkauft. Der Discovery war zu dieser Zeit der meistverkaufte Land Rover und übertraf den Defender. Der Discovery richtete sich aber auch an eine andere Zielgruppe, da er gute Straßen- und Geländeeigenschaften vereinigte.

Karosserie und Fahrwerk orientierten sich am damaligen Range Rover mit 2,54 m (100 Zoll) Radstand. Einen Teil des Erfolges verdankte der Discovery seinem neuen Dieselmotor (Tdi), der 83 kW (113 PS) bei 4000/min leistete. Der Hubraum von 2496 cm³ entsprach dem zuvor verwendeten Dieselmotor. Auf der Grundlage des alten Motorblocks war zusammen mit dem österreichischen Hersteller AVL List ein neuer Motor entwickelt worden. Auf verschiedenen Märkten war auch ein 3,5-Liter-V8 mit 113 kW (155 PS)[1] und später mit 3,9-Liter-V8 134 kW (182 PS) im Angebot. Im Laufe der Zeit wurde der Tdi weiterentwickelt und der 200 vom 300 Tdi abgelöst. Die elektronischen Steuereinheiten der Motoren wurden verfeinert und ihr Drehmoment erhöht.

Als Special Editions wurden unter anderem angeboten: Country Life (Schweiz 1991), Freestyle (Frankreich 1993), County Rider (Frankreich 1993), Sunset (Deutschland 1995), Sunseeker (Deutschland 1996), Camel Trophy (Deutschland 1998) und Esquire (Deutschland 1998).

Unter dem Namen Honda Crossroad I wurde der Discovery mit dem 3,9-Liter-V8-Motor von Mitte 1993 bis Herbst 1998 in Asien verkauft.

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