Die E-Klasse der Baureihe 210 ist ein Fahrzeugmodell der oberen Mittelklasse von Mercedes-Benz. Sie wurde als Nachfolger der Baureihe 124 im Mai 1995 vorgestellt.
Die E-Klasse gab es zunächst als klassische Limousine mit Stufenheck. Anders als das Vorgängermodell hat diese Baureihe eine auffällige Form mit elliptischen Scheinwerfergläsern, die als „Vieraugengesicht“ bekannt wurde. Außer technischen Verbesserungen wurden auch mehr Individualisierungsmöglichkeiten realisiert. Die Baureihe wurde im Juni 1996 durch einen Kombi (T-Modell) ergänzt.
Im März 2002 wurde die Baureihe 210 durch die Baureihe 211 abgelöst; das T-Modell erhielt seinen Nachfolger im Dezember desselben Jahres. In diesem Zeitraum liefen 1.653.437 Einheiten von den Montagebändern in Sindelfingen, Rastatt und Graz.
Im März 1997 wurde die Baureihe 210 einer kleinen Modellpflege unterzogen. Die Infrarot-Fernbedienung der Schließanlage wurde durch eine Funkvariante mit bartlosem Schlüssel und dem elektronischen Fahrberechtigungssystem ELCODE ersetzt. Serienmäßig wurden nun ein Bremsassistent und die Antriebsschlupfregelung verbaut. Die Sidebags in den Vordertüren waren nun ebenso serienmäßig wie eine automatische Verriegelung der Türen ab einer Geschwindigkeit von 8 km/h. Der neue Wartungsrechner ASSYST ermöglicht flexible Wartungsintervalle, die sich an den Einsatzbedingungen des Fahrzeugs orientieren. Gleichzeitig wurden die Reihensechszylinder der Baureihe M104 im E 280 und E 320 ersetzt. Die neue Motorengeneration M112 weist eine 90°-V-Anordnung, Leichtmetall-Bauweise und Dreiventil-Technik auf. Die neuen Motoren waren auch mit dem Allradantrieb 4MATIC erhältlich. Ebenfalls neu war der E 300 Turbodiesel, welcher jedoch auf bewährte Technik wie die Vorkammereinspritzung setzt.
Auf der IAA im September 1997 folgten dann weitere Motorisierungen. Der sechszylindrige E 240 ersetzte den E 230 mit vier Zylindern. Letzterer wurde allerdings noch bis 1998 für einige Auslandsmärkte und für CKD-Bausätze gefertigt. Die Modelle E 420 und E 50 AMG wurden durch die Typen E 430 und E 55 AMG ersetzt. Ihre Motoren der M113-Baureihe sind mit den Sechszylindern technisch eng verwandt und wurden auf denselben Fertigungsstraßen hergestellt. Für die Exportmärkte gab es auch einige Neuerungen. Der E 200 Kompressor wurde in der Leistung gesteigert und der E 250 Diesel durch den E 250 Turbodiesel ergänzt.
Eine völlig neue Generation Dieselmotoren erhielt im Juni 1998 in der E-Klasse Einzug. Die Motoren der Baureihe OM 611 haben eine Common-Rail-Einspritzung, die in Kombination mit dem Turbolader bei niedrigem Kraftstoffverbrauch deutlich mehr maximale Leistung bietet. Insbesondere das hohe Drehmoment der Motoren macht sie beliebt. Die Typen E 200 CDI und E 220 CDI ersetzten den E 200 Diesel und den E 220 Diesel. Letzterer wurde noch in der Taxi-Variante weitergebaut.
Tiefgreifende Änderungen an Aussehen und Technik erfuhr die Baureihe 210 mit der großen Modellpflege im August 1999. Mehr als 1800 Bauteile wurden im Zuge dieser Maßnahme ersetzt oder modifiziert. Die Fahrzeugfront wurde auffällig abgesenkt. Lackierte Seitenschweller und Türgriffe, abgerundete Außenspiegel mit integrierten LED-Blinkern, neue Rückleuchten und ein neu gestalteter Heckstoßfänger trugen zu einem moderneren Aussehen bei. Darüber hinaus wurden die Dachreling des T-Modells neu geformt und neugestaltete Räder oder Radzierblenden eingeführt.
Der Innenraum wurde ebenfalls überarbeitet: Neue Materialien hielten Einzug und die Form der Türverkleidungen wurde neu gestaltet. Die Haltegriffe am Dachhimmel waren nun klappbar statt starr. Ein Multifunktionslenkrad mit acht Tasten ermöglicht die Bedienung von Telefon, Radio und des Reiserechners. Im Kombiinstrument wird auf einem Display Information zu diesen Systemen angezeigt. Daneben wurden ab diesem Zeitpunkt ESP und Windowbags aus der Aufpreisliste in die Serienausstattung übernommen. Neue Sonderausstattungen gab es in Form von belüfteten Vordersitzen, einem dynamischen Navigationssystem und dem neuen Infotainmentsystem COMAND mit großem Bildschirm.
Alle Motoren bis 2,8 l Hubraum erhielten ein neues Schaltgetriebe mit sechs Gängen. Gegen Aufpreis und für die größeren Motoren serienmäßig wurde ein neues Fünfgang-Automatikgetriebe mit elektronischer Tippschaltung geliefert. Die Achtzylinder-Motoren konnten nun mit Allradantrieb geordert werden.
Das Angebot an Dieselmotoren wurde geändert. Mit der Modellpflege wurden die Typen E 200 CDI und E 220 CDI überarbeitet und in der Leistung gesteigert. Der E 220 CDI ersetzte den Fünfzylinder E 290 Turbodiesel. Der Sechszylinder E 300 Turbodiesel wurde durch den Fünfzylinder E 270 CDI aus der Baureihe OM 612 und den Sechszylinder E 320 CDI (OM 613) ersetzt. Alle CDI-Motoren waren technisch eng verwandt. Sie unterscheiden sich hauptsächlich durch die Zylinderanzahl.
Das Angebot an Ottomotoren blieb zunächst unverändert. Mitte 2000 wurde der E 200 und die Export-Varianten des E 200 Kompressor durch den auf der Baureihe M 111 EVO basierenden E 200 Kompressor ersetzt. Der E 240 erfuhr eine Hubraumsteigerung von 2,4 auf 2,6 Liter.
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