Der Mercedes W 163 wurde unter der Bezeichnung M-Klasse erstmals auf der North American International Auto Show 1997 in Detroit präsentiert und ab September 1997 in den USA und Kanada sowie ab März 1998 auf dem europäischen Markt verkauft. Er war damit Mitbegründer der Klasse der Sport Utility Vehicles. Obwohl das Modell „M-Klasse“ heißt, wurden die Fahrzeuge unter der Bezeichnung „ML XXX“ (zum Beispiel ML 270 CDI) verkauft. Damit sollen etwaige Verwechslungen mit den sogenannten BMW M-Modellen vermieden werden.

Der W 163 wurde bis 2005 gebaut. Das Nachfolgemodell (W 164) wurde 2005 auf dem Automobilsalon in Detroit vorgestellt.

Zum Modelljahr 2002 erfuhr die M-Klasse eine umfassende Modellpflege. Wegen der erheblichen Kritik in Bezug auf die anfangs minderwertige Qualität des W163 seit der Einführung 1997 wurde auch diese seit der Modellpflege erheblich verbessert.

Mit der Modellpflege wurden mehr als 1100 Bauteile erneuert; diese waren unter anderem:

Scheinwerfer in Klarglasoptik mit Projektionsscheinwerfern
die Seitenblinker wurden wie bei anderen Mercedes-Modellen von den Kotflügeln in die Außenspiegel integriert. Die Außenspiegelblinker wurden in Klarglasoptik gestaltet
neue Heckleuchten in Brillantoptik
neue Frontschürze mit Klarglasnebelscheinwerfern
neue Heckschürze und neue Seitenschweller
Rammschutzleisten in Wagenfarbe lackiert
neue Leichtmetallfelgen (statt 16" jetzt 17")
größere Bremsanlage
Abstimmung des 4ETS geändert
neue Abstimmung des Fahrwerks
Heckklappe und Kühlergrill mit Chromleiste bei ML 400 CDI und ML 500 sowie bei Inspiration und Final Edition
Motorenpalette:
ML 270 CDI mit 120 kW (163 PS) und 370 Nm (Handschaltung) bzw. 400 Nm (Automatik)
ML 350 mit 173 KW (235 PS) und 348 Nm (Hubraum 3724 cm³), lieferbar ab Juli 2002, vorher ML 320
ML 400 CDI mit 184 kW (250 PS) und 560 Nm
ML 500 mit 215 kW (292 PS) und 440 Nm
Aufwertung des Innenraums durch Thermatik (Klimaautomatik) und optischen Retuschen mit besserer Materialanmutung