Mercedes-Benz R-Klasse (interne Bezeichnung: Baureihe 251) heißt eine Oberklasse-Großraumlimousine, die zwischen 2005 und 2017 von Daimler gebaut wurde.

Sie wurde 2005 auf der New York International Auto Show erstmals der Öffentlichkeit vorgestellt. Bereits 2002 wurde ein sehr ähnliches Konzept-Fahrzeug namens Vision GST vorgestellt. Mercedes-Benz selbst bezeichnete die R-Klasse zunächst als „Grand Sports Tourer“, kurz GST. 2007 wurde die Bezeichnung in „SUV-Tourer“ geändert; parallel dazu wurde die Baureihe 251 überarbeitet. In den USA, dem Hauptabsatzmarkt der R-Klasse, begann die Auslieferung im Herbst 2005, in Europa 2006.

Mitte 2012 wurde die R-Klasse vom US-Markt genommen, Mitte Oktober desselben Jahres auch von fast allen übrigen Märkten. In China wurde die R-Klasse als Langversion noch bis heute angeboten. Produziert wurden die Fahrzeuge bis Anfang 2015 von Mercedes-Benz U.S. International in Vance bei Tuscaloosa (Alabama/USA). Ab Sommer 2015 wurde die R-Klasse bei AM General in Mishawaka, Indiana/USA für chinesischen Markt gefertigt. Von 2005 bis heute wurden etwa 200.000 Fahrzeuge gebaut.

Bereits ein Jahr nach der Markteinführung erhielt die R-Klasse eine Modellpflege. Das zuvor gegen Aufpreis erhältliche „AMG-Sportpaket“ war seitdem Teil der Serienausstattung. Andere Schürzen an der Front und am Heck änderten die Erscheinung der 'R-Klasse; die Nebelscheinwerfer waren nun rund. Der 3,0-Liter-V6 mit 170 kW (231 PS) (R 280) kam als Basisbenzinmotor ins Modellprogramm und der R 280 CDI mit 140 kW (190 PS) als Basisdieselmotor. Der R 500 wurde, wie in allen Baureihen auch, überarbeitet und leistet seitdem 285 kW (388 PS).[7] Seit der Modellpflege wurden mehr heckgetriebene Varianten angeboten.

Ende März 2010 wurden erste Bilder der großen Modellpflege veröffentlicht; am 18. September 2010 begann ihre Auslieferung. Die Motorhaube hat eine stärkere Pfeilung und einen großen Kühlergrill mit drei Lamellen, einen breiter wirkenden Frontstoßfänger mit Tagfahrleuchten und Nebelscheinwerfern sowie neu entworfene Scheinwerfer. Optional waren Tagfahrleuchten in LED-Technik zusammen mit abgedunkelten Bi-Xenon-Scheinwerfern erhältlich. Die Heckleuchten wurden überarbeitet und erhielten LED-Leuchten. Im Heckstoßfänger wurden Reflektoren eingearbeitet. Außerdem gibt es unter dem Stoßfänger einen Diffusor in schwarz mit integrierten und verchromten Endrohrblenden. Die Seitenspiegel wurden durch die der C-Klasse ersetzt. Der Innenraum wurde nur leicht überarbeitet (ein neues Lenkrad, mehr Ausstattungsfarben erhältlich).

Die R-Klasse konnte mit dem optionalen AMG-Sport-Paket Interieur bestellt werden. Dieses Paket beinhaltet neben AMG-Sportsitzen in Nappaleder komplett elektrisch verstellbare Vordersitze mit Multikontur-Funktion, AMG-Sportlenkrad mit Schaltpaddles, Fußmatten mit AMG-Schriftzug, Sportpedalanlage aus gebürstetem Edelstahl mit Gumminoppen und ein Innenraumlicht-Paket. Für die äußere Erscheinung der R-Klasse gab es zwei Pakete: So beinhaltet das Chrom-Paket eine größere Anzahl an Chromapplikationen. Das „Sport-Paket Exterieur“ enthält das Chrom-Paket plus 20-Zoll-Leichtmetallräder im 5-Doppelspeichen-Design, wärmedämmendes Glas blau und Stahlfederung vorn sowie eine Luftfederung mit Niveauregulierung hinten. Erstmals gab es die R-Klasse seit Herbst 2010 als 5-, 6-, oder 7-Sitzer. Außerdem kamen erstmals der Totwinkel-Assistent sowie Neck-Pro-Komfortkopfstützen zum Einsatz. Bei den Motoren wurde nur der R 350 CDI 4MATIC überarbeitet. Hier kam nun der neue OM 642 LS-Dieselmotor zum Einsatz: Er leistet 195 kW (265 PS) und 620 Nm.