Die Mercedes-Benz Baureihe 140 bezeichnet Fahrzeuge der Oberklasse, die im März 1991 als Nachfolger der Baureihe 126 auf dem Genfer Automobilsalon debütierte.

Sie wurde unter der Bezeichnung Mercedes-Benz S-Klasse zwischen Juli 1991 und September 1998 gebaut. Das Fahrzeug wurde als Limousine (W 140), verlängerte Limousine (V 140) und als Coupé (C 140) angeboten. Von der Limousine wurden 406.717 Stück hergestellt, vom Coupé 26.025. Für Papst Johannes Paul II. wurde 1997 eine Sonderanfertigung ausgeliefert, ein S 500 lang Landaulet. Darüber hinaus existierte eine Pullman-Limousine des Herstellers als Repräsentationsfahrzeug.

Auf dem Genfer Auto-Salon im März 1994 präsentierte Mercedes-Benz das überarbeitete Modell der Baureihe 140.

Der Einzug der unteren Partien der Stoßfänger und Flankenschutzflächen war ausgeprägter, zudem wurde beides durch eine umlaufende Sicke horizontal gegliedert. Das Kühlerschutzgitter und die Scheinwerfer wurden verändert, sie erschienen breiter. Die Sechszylinder- und Achtzylindermodelle erhielten ein neu gestaltetes Kühlergitter mit einer vertikalen Knickkante in der Mitte. Für die V12-Motoren kam gleichzeitig eine eigenständige Ausführung mit verchromten Querlamellen und deutlich verbreitertem Chromrahmen zum Einsatz. Auch die Heckpartie wurde überarbeitet: Das Heck erschien insgesamt breiter und niedriger. Einige Monate nach der Präsentation des Faceliftmodells wurden auch die Außenspiegel leicht abgerundet und mit einer horizontal verlaufenden Sicke versehen.

Eine zweite Überarbeitung gab es im Juni 1996. Einige Anbauteile, die zuvor in Kontrastfarbe gehalten waren, waren nun in Wagenfarbe erhältlich. Zudem erhielten die in die Rückleuchten integrierten Blinker eine weiße Abdeckung. Weitere Veränderungen waren:

Das 5-Gang-Automatikgetriebe mit Wandler-Überbrückungskupplung und elektronischer Steuerung war nun bei allen Typen (außer beim S 280) Serienausstattung.
Die Antriebsschlupfregelung (ASR) war nun serienmäßig
Serienmäßige Ausrüstung aller Modelle mit seitlichen Airbags für Fahrer und Beifahrer
Sitzbelegungserkennung für die Auslösung des Beifahrer-Airbags
Regensensor, der das Wischintervall abhängig von der Regenmenge regelt
Gepäcknetze im Kofferraum und Beifahrerfußraum
Xenon-Scheinwerfer (nur für Abblendlicht) mit Scheinwerfer-Reinigungsanlage und dynamischer Leuchtweitenregulierung (Sonderwunsch)

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