Ende 1990 begann die Auslieferung der zweiten Pajero-Generation. Auch von ihm gab es drei Karosserievarianten: als Dreitürer, Fünftürer und als dreitüriges Cabrio.

Das Highlight des V20 stellte der flexible Super-Select-4-WD-Antrieb dar. Dieser zuschaltbare Allradantrieb (Basis Heckantrieb) mit Geländeuntersetzung (1,9:1) verfügt über ein Zentraldifferential mit Viskobremse, welches zusätzlich zu 100 % gesperrt werden kann. Optional war auch eine Hinterachs-Differentialsperre verfügbar.

Im Zuge des Facelifts bot Mitsubishi auch einige Sondermodelle des Pajero an. Besonders die auf 50 Stück limitierte Limited Edition Dakar ist heute ein gesuchtes Sammlerstück. Basierend auf dem 3-Türigen Pajero baute die Firma GeCo-Raid Sport unter Leitung von Sven Quandt diese 50 Fahrzeuge um. Erkennungsmerkmale sind unter anderem die Recaro Sportsitze im Avus Imola Design, die Edelstahl-Schwellerrohre und der Edelstahlfrontbügel. Zusätzlich haben alle Dakar eine Plakette unterhalb der Klimaanlage, auf welcher die Nummer des entsprechenden Modells angegeben wird.

Gedacht als günstige Alternative zum im Frühjahr 2000 eingeführten Pajero V60 brachte Mitsubishi den Vorgänger V20 als Pajero Classic im Sommer 2002 wieder auf den Markt.

Das Fahrzeug war nach wie vor als Drei- und Fünftürer erhältlich, der Einstiegspreis lag mit 25.950 Euro für den Dreitürer bzw. 29.990 Euro für den Fünftürer signifikant unter dem des V60.
Einzige Motorvariante war ein 2,5-l Vierzylinder-Turbodiesel mit 85 kW/115 PS, schadstoffarm nach Euro 3. Der Classic wurde im Gegensatz zur ursprünglichen Baureihe V20 lediglich mit zuschaltbarem Allradantrieb produziert, der Super-Select-Allrad ist nicht verfügbar.