Der PSA-Konzern entwickelte den 4007 zusammen mit dessen Schwestermodell Citroën C-Crosser auf Basis des Mitsubishi Outlander. Die PSA-Modelle werden bei Mitsubishi in Japan gefertigt, der Mitsubishi Outlander bei NedCar in den Niederlanden.

Der Peugeot 4007 wurde auf dem Genfer Auto-Salon 2007 zum ersten Mal der Weltöffentlichkeit vorgestellt und kam im September 2007 auf den deutschen Markt.

Im Frühjahr 2012 wurde die Produktion des 4007 beendet.

Peugeot bot für den 4007 anfangs nur einen 2,2-Liter-HDi-Dieselmotor mit Rußpartikelfilter an. Dieser leistet 115 kW (156 PS) und hat ein Drehmoment von 380 Nm, das er per manuellem Sechsgang-Getriebe wahlweise automatisch an alle vier Räder, die Fronträder oder über die Reiblamellenkupplung bis zu 55 % an die Hinterachse weitergibt. Ab Dezember 2009 war für den Turbodieselmotor optional auch ein Sechsgang–Doppelkupplungsgetriebe (von Peugeot als „DCS 6“ bezeichnet) erhältlich. Modelle mit diesem Ausstattungsmerkmal besitzen einen Doppelrohrauspuff.

Später kam ein aus der Kooperation von Mitsubishi, Daimler-Chrysler und Hyundai entwickelter GEMA-2,4-Liter-Vierzylinder-Ottomotor (sog. „Weltmotor“) mit 125 kW (170 PS) und 232 Nm Drehmoment hinzu, der im Frühjahr 2010 aufgrund geringer Nachfrage wieder entfiel.

Der 4007 verfügt optional über sieben Sitzplätze, wobei die dritte Sitzreihe komplett im Kofferraumboden versenkbar ist.