Auf Basis der zweiten Baureihe B6 (Typ 8E) des Audi A4 wurde außer der Limousine und dem Kombi erstmals nach dem von 1991 bis 1997 gebauten Audi Cabriolet wieder ein Cabriolet für die Mittelklasse angeboten (Typ 8H). Er löste im November 2000 den A4 B5 ab. Im November 2004 ersetzte ihn in Deutschland der A4 B7.
Äußerlich wurde das Modell B6 im Laufe der Bauzeit kaum verändert. Ab Mitte 2003 wurden die Stoßfänger und Seitenschweller serienmäßig in Wagenfarbe lackiert (zuvor Sonderausstattung). Ebenso erhielt das Automatikgetriebe Multitronic die von der Tiptronic bekannte Schaltstellung „S“, durch die ein sportlicheres Fahrgefühl vermittelt wird.
Ende 2003 wurde ein neues Navigationssystem mit 6,5-Zoll-Farbbildschirm (zuvor 5 Zoll), DVD-Laufwerk, MMI-Bedienlogik, MP3-Abspielfunktion und zwei Steckplätzen für SD Memory Cards eingeführt, die optionalen Xenon-Scheinwerfer (nur für Abblendlicht) wurden durch Bi-Xenon-Scheinwerfer (für Abblend- und Fernlicht) ersetzt.
Die meisten Änderungen waren technischer Natur. So wurden die Scheibenantennen in den hinteren Seitenscheiben des Avant verlängert, beim 1,9-Liter-Diesel mit 96 kW entfiel das Fünfgang-Getriebe, und die Sechsgang-Getriebe erhielten in den Gängen 1, 2 und 3 eine verbesserte Synchronisation.
Für den A4 B6 wurden erstmals verschiedene „S line“-Ausstattungspakete angeboten, die den serienmäßigen Fahrzeugen eine besonders sportliche Erscheinung ermöglichten. Je nach Ausstattungspaket wurden außer Sportfahrwerk, -sitzen und -lenkrad Räder in 17 oder 18 Zoll angeboten sowie ein Exterieurpaket, das an die sportlichen Topmodelle der S- bzw. RS-Modelle anlehnt. Das Exterieurpaket umfasst dabei einen geänderten Front- und Heckstoßfänger, einen kleinen Heckspoiler auf dem Kofferraumdeckel (bzw. einen Dachkantenspoiler beim Avant) sowie breitere Türabschlussleisten.
Die Leistung einiger Motoren wurde erhöht und die Abgaswerte und Schadstoffklassen ausgewählter Motorisierungen verbessert.
Die eigentliche Modellpflege im Sinne eines Facelifts fand mit der Einführung des B7 im Herbst 2004 statt. 
Vorgängermodell Audi A4 B5
Nachfolgemodell Audi A4 B7