Der Toyota TownAce ist ein vom Toyota LiteAce abgeleiteter Kleintransporter von Toyota. Es wird seit 1976 in Asien als die höherwertige Ausstattung, mit anderen Motoren oder rein als Minivan-Version des LiteAce mit teilweise unterschiedlicher Karosserie produziert. Außerhalb Asiens wurden nur die Minivan-Versionen unter anderen Namen angeboten.

Im November 1982 erfolgte die Einführung des Townace II, nur noch als Van, der auf der Plattform des Toyota Liteace II aufbaute. Jedoch hatte er eine andere Karosserie, Innenraum und Heckantrieb. Im Gegensatz zum LiteAce Kombi/Kleinbus war die Heckscheibe etwas höher positioniert. Der TownAce war nun sozusagen der Van der LiteAce Baureihe und wurde daher nun in Japan zum Toyota MasterAce. Motoren waren nun die 2TY-U mit 1800 cm³ und 3TY mit 2000 cm³ Benzinmotoren mit Viergang-Lenkradschaltung. Optional gab es nun ein Viergang-Automatikgetriebe für die Benzinmotoren. Erhältlich war nun erstmals ein Dieselmotor Typ 1C (1800 cm³), der aus dem Toyota Corolla stammte, mit serienmäßigem Fünfgang-Schaltgetriebe. Nach Nordamerika wurde er von nun an als Toyota Van mit den Benzinmotoren inklusive serienmäßigem Automatikgetriebe vertrieben. Nach Europa wurde er als Toyota Model F exportiert (in Ländern mit Linksverkehr wie dem Vereinigten Königreich als Toyota Space Cruiser). Jedoch gab es ihn hier nur in den großen Märkten – in Österreich z. B. gab es das Modell nicht – und nur mit den Benzinmotoren mit serienmäßigem Fünfgang-Schaltgetriebe. Die Variabilität im Passagierraum war deutlich verbessert und die Serienausstattung erhöht worden. So gab es z. B. eine Dualklimaanlage, zwei Schiebedächer, Digitaluhr, ein Radio, Nebelscheinwerfer, einen Drehzahlmesser, Zentralverriegelung und elektrische Fensterheber sowie auf Wunsch getönte Scheiben im hinteren Teil. Das Leergewicht wird mit 1380 kg angegeben.

1984 startete der Verkauf als Toyota Tarago in Australien.
Im August 1985 erfolgte eine Überarbeitung im Innenraum und an der Front. Der 2,2-l-YR21-Benzinmotor ersetzte den 3TY in Nordamerika und Europa. Der 2C-Diesel erhielt einen Turbolader und wurde zum 2C-T.
Ab Oktober 1985 war Allradantrieb optional in Japan erhältlich.
Ab August 1986 wurde eine Verbundglasscheibe verbaut.
Im September 1987 wurde der 2,2 l YR31 mit Katalysator und 73 kW in Europa optional angeboten. In Nordamerika serienmäßig, dort war nun auch optional Allradantrieb erhältlich. Dieser wie die Dieselmotoren war in Europa nicht erhältlich, um dem Toyota LiteAce nicht Konkurrenz zu machen. Es wurden daher viele MasterAce auf dem freien Markt nach Großbritannien importiert. Eigentümer von Grauimportfahrzeugen in Großbritannien sahen sich hauptsächlich zwei Problemen gegenüber: das alternde Kühlsystem des Fahrzeuges sowie fehlende Betriebsanleitungen und andere Unterlagen in englischer Sprache für durchzuführende Reparatur- und Wartungsarbeiten. Toyota GB unterstützte sie mit Ersatzteilen, verfasste eine englische Betriebsanleitung (RM025E) und einen Werkstattleitfaden für den 2CT-Dieselmotor und importierte Betriebsanleitungen und Werkstattleitfäden für das Allradmodell aus Australien.
Im August 1988 erfolgte ein Facelift mit Änderungen der Front und Instrumententafel. Der 2,2-l-YR21 entfiel.
1990 wurde der Van II, der Tarago und das Model F (Space Cruiser) durch den Toyota Estima abgelöst, welcher in Nordamerika und Europa Previa hieß und in Australien ebenfalls Tarago genannt wurde.