Ende 2005 wurde die zweite Generation des Toyota Yaris in Europa auf den Markt gebracht. Investiert wurde in eine geänderte Form und in die Sicherheit.

Der Yaris II erreichte im Euro-NCAP-Crashtest von Oktober 2005 beim Erwachsenen-Insassenschutz mit 35 Punkten das Maximum von fünf Sternen; beim Kinderschutz mit 34 Punkten nur drei Sterne, die unter anderem auf die nicht deutliche Kennzeichnung sowohl der Isofix-Halterung auf der Rückbank als auch der Deaktivierung des Beifahrer-Airbags zurückzuführen sind. Die Stufenheckversion, die in Europa nicht angeboten wurde, hieß Toyota Belta.

Der Yaris II bietet einen größeren Innenraum als sein Vorgänger. Der Yaris II wurde in den Varianten Toyota Yaris 1.0 (Benzin, 51 kW), Toyota Yaris 1.3 (Benzin, 64 kW) und Toyota Yaris 1.4 D-4D (Diesel, 66 kW) angeboten. Die höheren Ausstattungsvarianten lauteten 2009 Cool, Sol und Executive.

Im Januar 2009 wurde der Yaris einer Modellpflege unterzogen und es gab in Deutschland insgesamt 20.811 Neuzulassungen.

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