Mit BMW E34 wird die dritte Generation der 5er-Baureihe von BMW bezeichnet. Die offizielle Präsentation vor Händlern und Journalisten erfolgte im Januar 1988. Die Baureihe E34 gehörte, wie schon das Vorgängermodell E28, zur oberen Mittelklasse. Das Erscheinungsbild des E34, der unter Designchef Claus Luthe entstand und von Ercole Spada gezeichnet wurde lehnt sich an die 7er-Limousinen der Baureihe E32 an. Ab September 1991 gab es als zweite Karosserievariante einen Kombi, den Touring.

Insgesamt wurden 1.331.056 Exemplare gebaut. Das Nachfolgemodell wurde der BMW E39.

Der E34 erfuhr während seiner Bauzeit neben technischen Veränderungen – so befindet sich beispielsweise die Autobatterie bei den Ausführungen mit M30- und M60-Motoren immer unter der Rücksitzbank; die Wagen mit BMW M20 haben die Batterie im Motorraum und die Fahrzeuge mit den M50-Motoren unter der Rücksitzbank auf der Beifahrerseite – auch kleine optische Retuschen.

Im Rahmen einer ersten kleinen Modellpflege (auch Facelift genannt) zum September 1991 erhielten die Türen eine Verstärkung (Seitenaufprallschutz), die Außentürgriffe waren nun aus Kunststoff statt aus Metall und es wurden die Bezugsstoffe im Innenraum, die Zentralverriegelung, die Leuchtweitenregulierung, der Tempomat und die Modellschriftzüge (kursiv statt gerade) geändert.

Im September 1992 erfuhr der BMW E34 eine weitere Modellpflege. Als optische Überarbeitung wurden die Außenspiegel des BMW E36 verbaut, es waren neue Radkappen erhältlich und die Sitze wurden geändert. ABS gehörte schon ab Mai 1992 in allen E34 serienmäßig zum Lieferumfang, nun gehörte auch der Fahrer-Airbag in allen E34-Modellen zur Serienausstattung. Die technische Überarbeitung betraf insbesondere die Motoren: Der Sechszylinder-Motor BMW M50 wurde umfangreich modifiziert und mit der variablen Nockenwellensteuerung VANOS ausgerüstet. Ab September 1992 waren auch die Achtzylinder im BMW 530i und 540i (BMW M60) erhältlich, wobei diese Motorisierung durch einen verbreiterten Kühlergrill (BMW-Niere) erkennbar war. Ab Mai 1994 fiel dieses Unterscheidungsmerkmal weg und alle BMW E34 erhielten das Motorhaubendesign mit der breiteren Nierenvariante der V8-Modelle.

Ab Januar 1995 wurden alle BMW E34 serienmäßig zusätzlich zum Fahrerairbag mit einem Beifahrerairbag ausgeliefert, wodurch das Ablagefach auf dem Armaturenbrett wegfiel. Die Produktion der Limousine des E34 wurde im Dezember 1995 eingestellt. Der Touring wurde dagegen noch bis Juni 1996 weiterproduziert.

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