Der Minivan Daihatsu YRV wurde von August 2000 bis Juli 2005 auf Basis des Kleinwagens Sirion produziert.

Das 3,77 Meter lange und ausschließlich als Fünftürer verfügbare Auto besaß in den höherwertigen Versionen CXL und CXS eine um 15 Zentimeter längsverschiebbare Rücksitzbank. Angetrieben wurde der YRV wahlweise von einem Ein-Liter-Dreizylinder oder einem 1,3 Liter großen Vierzylinder in Saug- oder Turboversion; die Kraftübertragung auf die Vorderräder übernahm ein Fünfgang-Schaltgetriebe oder eine Viergangautomatik. Auf Wunsch stand ein Allradantrieb zur Verfügung.

Die Produktion wurde im Sommer 2005 eingestellt. Im Mai 2006 (Japan) bzw. im März 2007 (Deutschland) wurde von Daihatsu als Nachfolger das Modell Daihatsu Materia auf den Markt gebracht.

In Deutschland blieb der YRV erfolglos. Daihatsu wollte hier ursprünglich 5000 Fahrzeuge pro Jahr verkaufen, jedoch wurde dieses Verkaufsziel nie erreicht.

Aufgeführt sind die jährlichen Neuzulassungen von Daihatsu YRV in Deutschland laut Statistik des Kraftfahrt-Bundesamtes. Von 2000 bis 2006 wurden insgesamt 4767 YRV neu zugelassen.