Im Herbst 2000 startete der Magentis als Nachfolger des Clarus. Er war mechanisch mit dem Schwestermodell Hyundai Sonata baugleich. Beide verfügten nur im Front- und Heckbereich über Unterschiede im Design, Seitenlinie und Interieur waren großteils identisch.

Im Herbst 2003 erhielt das Modell im Zuge einer optischen Modellpflege das interne Kürzel GD II, äußerlich erkennbar durch die für damalige Kia-Modelle charakteristischen Doppelscheinwerfer (siehe Kia Shuma), die hier eine Ähnlichkeit mit Mercedes-Benz-Modellen betonten. Der Innenraum erhielt eine neue Mittelkonsole, die von einem Zierrahmen aus nun dunklerem Wurzelholzimitat vertikal umlaufen wurde. Zuvor war dieses großflächig und ohne Umrahmung eingesetzt worden. Auch das unverändert in Leder gefasste Lenkrad erhielt in manchen europäischen Märkten Einsätze aus dunkler Holzdekorfolie. 2004 wurde der vertikale „Wasserfallgrill“ gegen dezentere, horizontale Chromleisten getauscht, 2005 wurden wie beim Kia Rio die orangen Blinkereinsätze entfernt und dafür die Leuchtmittel selbst orange eingefärbt.

Der Vier- und der Sechszylindermotor wiegen beide fast gleich viel, da der Block des Größeren aus Aluminium, der des Vierzylinders aus Gusseisen hergestellt wird, Gewichtsunterschiede sind daher rein ausstattungsbegründet.

Die Einzelradaufhängung ist vorn mit beiderseits zwei Dreieckslenkern und hinten einem Querstabilisator und Mehrlenkerhinterachse sowie rundum Sachs-Gasdruckstoßdämpfern ausgeführt.[2] Die Hinterachse hat zudem eine im Prospekt des Faceliftmodells erwähnte dynamische Vorspursteuerung für bessere Kurvenstabilität.[3] Die aktive Sicherheit umfasst eine elektronische Bremskraftverteilung als Teil des 4-Kanal-ABS und eine Traktionskontrolle (letztere nicht in der Basisausstattung LX). Ein ESP fehlte. Für die passive Sicherheit sind zwei Front- und zwei Seitenairbags in allen Versionen enthalten. Komfortseitig sind als Besonderheiten die „Solar-Verglasung“ mit UV- und infrarotdämmender Wirkung, sowie die erstmals erhältliche Umluftautomatik AQS („Air Quality System“, nicht in der Basisversion LX) für das Umschalten auf Innenraumluft während zu hoher Abgasdichte in der Ansaugluft zu erwähnen. Zum Facelift wurde außerdem der Fahrersitz angehoben.

Kia Magentis (2005-2010)