Die zweite Baureihe wurde im September 1994 eingeführt, die Modellbezeichnungen wurden wie folgt geändert:

Legacy LX bzw. SwissStation (einfach ausgestattetes Basismodell, z. B. in der Schweiz angeboten)
Legacy GL (einfach ausgestattetes Modell mit 2,0-Liter-Motor)
Legacy GX (besser ausgestattetes Modell mit 2,2-Liter-, ab Mitte 1996 mit 2,5-Liter-Motor)
Legacy Outback (Modell mit erhöhter Bodenfreiheit, ab Mitte 1996 mit 2,5-Liter-Motor)
Die Leistung des 2,2-Liter-Motors wurde von 100 kW (136 PS) auf 94 kW (128 PS) reduziert, die des 2,0-Liter-Motors blieb bei 85 kW. Der 1,8-Liter-Motor und das Turbomodell entfielen. Die Modelle GL und GX gab es sowohl als Limousine als auch als Kombi, den Outback gab es nur als Kombi. Mit der neuen Baureihe wurden erstmals Fahrer- und Beifahrerairbags in Legacy-Modelle eingebaut.

Im Rahmen eines Modellpflege im Juli 1996 wurde der 2,2-Liter-Motor durch einen 2,5-Liter-Motor mit 110 kW (150 PS) ersetzt. Das Modell besaß eine Luftfederung, mit deren Hilfe sich die Bodenfreiheit um 40 mm vergrößern lassen konnte. Zusätzlich wurde die Modellreihe Legacy Outback eingeführt, die über eine höhere Bodenfreiheit und eine spezielle Ausstattung für den Schlechtwegeeinsatz verfügte, wie zum Beispiel ein Hinterachs-Sperrdifferential. Mit dem Facelift wurde die Sicherheitsausstattung je nach Ausstattungslinie außerdem um Seitenairbags erweitert.

Subaru Legacy (1989-1994)

Subaru Legacy (1998-2003)

Subaru Legacy (2003-2009)

Subaru Legacy (2009-2014)