Auf der New York International Auto Show 2009 wurde die fünfte Generation der Legacy/Outback-Reihe vorgestellt, die sich am bereits präsentierten Konzeptfahrzeug orientiert.

Der neue Legacy ist seit September 2009 mit folgenden Motorisierungen lieferbar: 2.0 Benzin und Diesel (beide 110 kW/150 PS), 2.5 Benzin (123 kW/167 PS), 2.5 Benzin-Turbo (195 kW/265 PS, nur Schweiz), 3.6 Benzin (ca. 190 kW/258 PS, nur USA/Kanada). Als Getriebe kommen 6-Gang-Handschaltungen (2.0 Benzin und Diesel), CVT-Automaten (2.0 Benzin und 2.5 Benzin) und 5-Stufen-Automatik (2.5 Turbo) zum Einsatz. Mit dem Wechsel des Modelljahres 2013 wurde der EJ253-SOHC-Motor durch den EJ254-DOHC ersetzt.

Mit der neuen Topmotorisierung 2.5 Turbo kann der neue Legacy nach Werksangaben als Limousine und Kombi in 6,2 Sekunden auf 100 km/h beschleunigen und 245 km/h Höchstgeschwindigkeit erreichen.

Anfang 2013 erfolgte ein leichtes Facelift.

Seit Herbst 2014 wird der Legacy in Teilen von Europa (z. B. in Deutschland und Österreich) nicht mehr vertrieben, die Kombi-Version wurde durch den Levorg ersetzt, die Limousine bleibt vorerst ohne Nachfolger. In anderen Staaten kam die sechste Generation in den Handel.

Subaru Legacy (1989-1994)

Subaru Legacy (1994-1999)

Subaru Legacy (1998-2003)

Subaru Legacy (2003-2009)